İÇİNDEKİLER

Bölüm 1.  ROBOTLAR VE ROBOTİK
1.1 ROBOT SÖZCÜĞÜNÜN ORTAYA ÇIKIŞI
1.1.1 Robotik
1.1.2 Kronolojik Gelişmeler
1.2 ROBOTLARIN GÜNÜMÜZDE KULLANIMI
1.2.1 Yeni Robotlar ve Yeni Kullanım Alanları
1.3 ÖZET
1.4 SORULAR

Bölüm 2. ROBOT KİNEMATİĞİ
2.1 KOORDİNAT ÇERÇEVELERİ VE HAREKETLERİ
2.1.1 Vektörlerin Değişik Koordinat Çerçevelerinde Gösterilmesi
2.1.2 Öteleme Dönüşmesi
2.1.3 Dönme Dönüşmesi
2.1.4 Öteleme ve Dönme Hareketlerinin Birleştirilmesi
2.1.5 Koordinat Çerçeveleri Dönüşmeleri
2.2 ROBOT KİNEMATİĞİ VE DEĞİŞKENLERİN BULUNMASI
2.2.1 Silindirik Bir Robotta Dönüşmeler
2.2.2 Üç Döner Eklemli Bir Robotta Dönüşmeler
2.2.3 Kartezyen Bir Robotta Dönüşmeler
2.2.4 Küresel Bir Robotta Dönüşmeler
2.3 ROBOTLARDA EL KİNEMATİĞİ VE DEĞİŞKENLERİNİN BULUNMASI
2.3.1 Robot Elinin Konumu
2.3.2 Euler Açıları İle Elin Konum Alışı
2.3.3 Yalpa, Meyil, Sapma Açıları ile Elin Konum Alışı
2.3.4 Kuaterniyonlar
2.3.5 Cincinnati Milacron Robotunda Homojen Dönüşmeler
2.3.6 PUMA 550 Robotunda Dönüşmeler
2.4 TERS KİNEMATİK DÖNÜŞMELER
2.4.1 Robot Değişkenlerinin Bulunması
2.4.1.1 PUMA-560 Robotunda Değişkenlerinin Bulunması
2.5 KİNEMATİK HESAPLAMASINDA KARŞILAŞILAN SORUNLAR
2.5.1 Bozulma
2.5.2 Tekillik
2.6 ROBOT UYGULAMALARINDA KOORDİNAT ÇERÇEVELERİ
2.7 DİFERANSİYEL HAREKETLER
2.7.1 Diferansiyel Öteleme ve Dönme
2.8 JAKOBİYEN
2.8.1 Ters Kinematik Çözümün Türevi
2.9 ÖZET
2.10 SORULAR

Bölüm 3. ROBOT GÜÇ SİSTEMLERİ VE YARDIMCI ELEMANLARI
3.1 ELEKTRİKLİ GÜÇ SİSTEMLERİ
3.1.1 Senkron Motorlar
3.1.2 Uygulamada Dikkate Alınacak Hususlar
3.1.2.1 Motor ve Aksamı Montajında Dikkate Alınacak Hususlar
3.1.2.1.1 Somun Sıkıştırma Momenti ve Motor Montaj Yüzeyi Basıncı
3.1.2.1.2 Motor Yataklarına Aktarılan Kuvvetlerin Dikkate Alınması
3.1.2.1.3 Pinyonun Montajı
3.1.2.1.4 Yatak Gresinin Akması
3.1.2.1.5 Motorların Yarattığı Isı Enerjisi
3.1.2.1.6 Frenler
3.2 HAREKET AKTARMA ELEMANLARI
3.2.1 Vites Kutuları
3.2.1.1 Geleneksel Vites Kutuları
3.2.1.2 'Harmonic Drive'
3.2.2 Bilyeli Miller
3.3 ALGILAYICILAR
3.3.1 Potansiyometreler
3.3.2 Resolverler
3.3.2.1 Resolver Montajında Dikkate Alınacak Hususlar
3.3.3 Elgonlar
3.3.4 İnduktosyn
3.3.5 Kod Çemberleri ve Kod Cetvelleri
3.3.5.1 Adımsal Kod Çemberleri
3.3.5.2 Mutlak Kod Çemberleri
3.3.5.3 Kod Cetvelleri
3.3.6 Alarm Vericiler
3.3.7 Hız Vericiler
3.3.7.1 Doğrusal Endüktif Hız Vericisi
3.3.7.2 Takometre Jeneratörleri
3.4 DÖNME SAYILARININ SAYISAL ÖLÇÜLMESİ İÇİN VERİCİLER
3.4.1 Optik Pals Vericileri
3.4.1.1 Yansıtma Detektörü
3.4.1.2 Okuma Çatalı
3.4.1.3 Adım Vericisi
3.4.1.4 Endüktif Pals Vericisi
3.4.1.5 Hall Etkisi Vericisi
3.5 ÖZET
3.6 SORULAR

Bölüm 4. ROBOT DİNAMİĞİ
4.1 ROBOTUN DİNAMİK MODELİNİN ELDE EDİLMESİ
4.1.1 Genelleştirilmiş Koordinatlar
4.1.2 Bağlar
4.1.3 Bağlar ve Serbestlik Derecesi
4.1.3.1 Aile Numarası ve Serbestlik Derecesi
4.1.4 Lagrange Denklemleri
4.1.5 Genelleştirilmiş Kuvvetler 
4.1.5.1 Uygulamaya Örnek
4.1.6 Kane Denklemleri
4.2 ÖZET
4.3 SORULAR

Bölüm 5. EKLEM KONTROLÜ
5.1 EKLEM KONTROLÜ
5.1.1 Motor Dinamiği
5.1.1.1 Motorun Geçiş Fonksiyonu
5.1.1.2 Bir Yüke Vites Kutusu ile Bağlı Motorun İncelenmesi
5.1.2 Çıkış Değerinin Düzeltilmesi
5.1.2.1 PID Regülatörü
5.1.2.2 PD Filtresi
5.1.3 Regülatörler Kullanıldığında Çıkış Değerleri
5.1.3.1 PD Filtreli Uygulamaya Örnek
5.2 ÖZET
5.3 SORULAR

Bölüm 6. KONTROL BİRİMİ VE YÖRÜNGE POLİNOMLARI
6.1 KONTROL BİRİMİNİN FİZİKSEL YAPISI
6.1.1 Bilgisayar Sistemi ve Bağlı Birimler 
6.1.1.1 S4Cplus Kontrol Birimi ve Çevre Elemanları
6.2 ROBOT HAREKETİNİN KONTROLÜ
6.3 YÖRÜNGE POLİNOMLARI
6.3.1 Çevrim Dışı Yörünge Kontrolü 
6.3.2 Çevrim İçi Yörünge Kontrolü
6.3.3 Üçüncü Dereceden Denklemlerle Yörünge Kontrolü 
6.3.4 Dördüncü Dereceden Denklemlerle Yörünge Kontrolü
6.4 ÖZET
6.5 SORULAR
 

Bölüm 7. ROBOT TAKIM VE İŞ ALETLERİ
7.1 TUTUCULAR
7.1.1 Mekanik Tutucular 
7.1.1.1 Tutma Kuvvetleri
7.1.1.2 Kremayer ve Kam Tipli Tutucular
7.1.1.3 Vida Tipli Tutucular
7.1.1.4 Eklemli Esnek Tutucular
7.1.2 Vantuzlu Tutucular
7.1.2.1 Vantuzların Çalışma İlkesi
7.1.2.1.1 Emmenin Elde Edilmesi
7.1.2.1.2 Gerekli Emme Basıncı
7.1.3 Mıknatıslı Tutucular
7.2 TAKIM DEĞİŞTİRİCİLER
7.2.1 Takım Tezgâhları Takımlarını Değiştiren Takımlar
7.2.2 İş Parçası Yükleyen veya Boşaltan Takımlar
7.3 İŞ TAKIMLARI
7.3.1 İş Parçası İşleyen İş Takımları
7.3.2 Montaj İş Takımları
7.3.3 Kaynak İş Takımları
7.3.4 Algılayıcılı Takımlar
7.4 ROBOT EL DEĞİŞTİRİCİLERİ
7.5 ÖZET
7.6 SORULAR

Bölüm 8. ROBOTLU SİSTEM PROJELERİ
8.1 AMAÇLAR VE ŞARTNAMELER
8.1.1 Robotlu Sistem Projelerinin Ayırıcı Bazı Özellikleri
8.2 ÖN ÇALIŞMA
8.2.1 Taslak Çözüm
8.2.2 Teknik ve Ekonomik Yaklaşımlar
8.3 SİSTEMİNİN ÇALIŞTIRILMASI
8.4 EKONOMİK YAKLAŞIMLAR
8.5 ROBOT SİSTEMLERİNİN ALT ELEMANLARI
8.5.1 Besleyiciler
8.5.2 Kontrol ve Gözetleme Örgüsü
8.6 DONATIM VE TEDARİKÇİ SEÇİMİ
8.7 ÖZET
8.8 SORULAR

Bölüm 9. ROBOT SİSTEMLERİNDE GÜVENLİK
9.1 TEHLİKELER
9.2 KAZA TİPLERİ VE NEDENLERİ
9.2.1 Sistem Çalışma Alanındaki Tehlikeler
9.3 ÇALIŞMA ALANINDAN VE ROBOTTAN GÜVENLİK BEKLENTİLERİ
9.3.1 Güvenlik Sistemi Yapı Elemanları
9.3.1.1 Sınır Koyucu Kesiciler
9.3.1.2 Işık Algılayıcılı Güvenlik Elemanları
9.3.1.2.1 Işıklı Güvenlik Sistemlerinin Devre Dışı Bırakılması
9.3.1.2.2 Işık Perdesi Kullanan Makinalarda Güvenlik Mesafesi
9.3.1.2.3 Basınca Duyarlı Güvenlik Halıları
9.3.1.3 Çit ve Güvenlik Ayırıcıları
9.4 GÜVENLİK SİSTEMİNİN BAĞLANMASI
9.5 ÖZET
9.6 SORULAR

Bölüm 10. PROGRAMLAMA
10.1 ÇEVRİMİÇİ PROGRAMLAMA
10.2 ÇEVRİMDIŞI PROGRAMLAMA
10.3 ROBOT DİLİNİN SOYUTLAMA DERECESİ
10.3.1 Robota Yönelik Diller
10.3.2 Nesneye Yönelik Diller
10.3.3 Sürece Yönelik Diller
10.4 ÖZET
10.5 SORULAR

 

Ürün İadesi veya Değiştirme Süreci

Siz sayın okuyucularımız, aşağıdaki koşullar altında her zaman iade edebilir veya değiştirme yapabilirsiniz:

Türkiye'nin İnternet kitapçısı TDK; satın aldığınız e-Kitap ve e-Makale hariç diğer tüm fiziksel basılı ürünleri kargo teslim tarihinden itibaren 5 gün içerisinde iade edebilirsiniz. İade tarihi olarak ürünün tarafımıza ulaştığı tarih değil, sizlerin ürünü iade için kargoya verdiğiniz tarih kabul edilir. e-Kitap ve e-Makale gibi sayısal ürünlerin ve açıldığında yeniden orjinali gibi paketlenemeyen bilimsel oyuncakların iadesi kabul edilmemektedir.

İade halinde ürün veya ürünlerin tahrip edilmemiş, kullanılmamış veya orijinal durumunun bozulmamış olması gerekir.

Ambalaj malzemesi eksik veya tahrip olmuş, kullanılmış ürünlerin iadesi kabul edilmemektedir.

İade edilecek ürün veya ürünler ile ilgili faturanın aslı da gönderilmelidir; aksi durumda iade kabul edilmez. İadesi yapılacak ürünlerde iade-gönderme kargo ücreti alıcıya aittir.

Değiştirme işleminde ise iade-gönderme kargo ücreti alıcıya, tekrar gönderme ücreti İnternet kitapçısı TDK'ya aittir.

İade edilen ürün, kargo'da bozulmayacak şekilde yeniden paketlenmelidir; ambalajında bozulma veya ürünün tekrar satılmasını engelleyecek durumlarda iade işlemi uygulanmaz.Ürün iadesi süreci belirtilen koşullar altında başarılı olmuş ise iade bedeli 3 işgünü içerisinde tahsilat yönteminin benzeriyle geri ödenir.

İade etme sürecinde önemli unsurlar:

1) İade etmeyi düşündüğünüz ürünü, aslına benzer şekilde ambalajlayınız.

2) Satın alma sürecinde size verilen fatura ile birlikte geri gönderiniz. İade sürecinde gönderme kargo ücreti alıcıya aittir.

3) İade edilen ürünlerle ilgili geri ödeme üç (3) işgünü içerisinde yapılır; farklı bankalardan dolayı (EFT süresi) bu süre biriki gün uzayabilir.

Değiştirme sürecinde önemli unsurlar:

1) Değiştirmeyi düşündüğünüz ürünü, aslına benzer şekilde ambalajlayınız.

2) Aldığınız ürünü hangi ürünle değiştireceksiniz, o ürünü de normal satıl alma prosedürü ile alınız ve ödeme şeklini "havale" olarak seçiniz. Aldığınız ürünü değiştirmek için gönderirken yeni ürünün sipariş kodunu da yazınız.

3) Değiştirilecek ürünü, yeni ürün bilgisini ve ilk satın alma faturasını birlikte gönderiniz. Değiştirilecek ürünün TDK'ya gönderilmesi kargo ücreti okuyucuya, yeni ürünün okuyucuya gönderilmesi kargo ücreti TDK'ya aittir.

4) Değiştirme sürecinde oluşacak fark okuyucuya yapılacaksa hesabına iade edilir. Oluşan fark TDK içinse okuyucu farkı ödeme şekillerinden birisi ile gerçekleştirir.